자율 보급 호송대 군집 및 대형 중량물 야전 물류

매복 공격과 지뢰 위험이 높은 전술 보급로에서 운전병을 완전히 배제하고, 무인 호송대 군주행 기술을 통해 전방 부대 병참 지원 시 인명 피해를 제로화합니다.

UGVSupply Autonomous Resupply Convoy Architecture

Robotics Core: Supply Convoy Core — CACC Platooning & Pallet Handling

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Cooperative Adaptive Cruise (CACC)
  • V2V Electronic Towbar Node
  • Pallet Load Cell Array
  • Expeditionary Terrain Scanner
  • Automated Tiedown Winch

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 계층 1: 인지 및 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 서브시스템 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 고주파 포인트 클라우드 수집, IMU 밀결합 사전 통합 및 동적 환경에서의 서브 센티미터 실시간 정밀 위치추정.
  • 계층 2: 로컬 내비게이션 및 모델 예측 제어(MPC) 실행 코어 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 실시간 장애물 회피, 비홀로노믹 기구학적 궤적 최적화 및 동적 ISO 3691-4 안전 필드 스위칭.
  • 계층 3: 상호 운용성 프로토콜, 미들웨어 및 플릿 통신 버스 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 표준화된 JSON/MQTT 주문 수신, 노드 간 제로카피 IPC 및 멀티벤더 플릿 전반의 결정론적 저지연 상태 보고.
  • 계층 4: 군집 오케스트레이션 및 무충돌 경로/트래픽 최적화 엔진 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 충돌 기반 검색(CBS-MAPF)을 통한 무충돌 다중 에이전트 경로 생성, 기회형 자동 충전 및 병목 현상 완화.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (위치 결정 정밀도) | <8 ms (디스패치 응답 지연) | <12 ms (안전 정지 반응 시간) | VDA 5050 v2.1 (개방형 플릿 표준 프로토콜)

UGVSupply의 자율보급대열 및 중량물류

군사보급대열은 심각한매복, 노변위협, 극심한작전피로에 직면합니다. UGVSupply는 리더-팔로워 전자견인바, 오프로드대열알고리즘, 자동화팔레트화물취급을 설계합니다.

Core Engineering Areas

Technical Publications

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